T29 — Ld4 trailing arm rear suspension

목적

Ld4 framework 의 3번째 suspension type 추가. 기계적으로 가장 단순한 multilink (single rigid arm rotating about one chassis axis). DW/MP 와 동일 universal CSV schema 로 C++ ISuspensionKinematics 가 변경 없이 로드 가능 — framework 의 type-agnostic runtime 을 추가 검증.

모델

• Body = [arm + knuckle + wheel] 1개 강체
• Joint = chassis revolute axis (1 DOF)
• Steering 없음 (rear)
• Net 1 DOF (wheel travel)

M = 6·(N − 1) − Σc = 6·1 − 5 = 1 DOF (= wheel travel)

Hardpoints (configs/suspensions/ta_rear_sedan.yaml)

type: trailing_arm
side: left
wheel:
  center: [-1.35, 0.78, 0.305]
  static_radius: 0.305
arm_pivot:
  chassis_inboard:  [-0.80, 0.42, 0.22]
  chassis_outboard: [-0.75, 0.62, 0.20]

arm_pivot 두 점의 차이가 axis 방향. 차이가 +y 방향 정확히면 pure trailing (camber/toe gain 0). y 성분 외에 x 또는 z 성분 있으면 semi-trailing.

Sample 의 axis = [0.241, 0.966, -0.097] → - semi-trailing tilt z (toe direction): +14° - anti-dive tilt x (pitch direction): -5.5°

검증 (diagnostic 출력)

Solver success rate     : 17 / 17
Max wheel-z error       : 0.077 μm
Camber monotone in travel: True
Camber gain (avg)       : -0.0224 °/mm
Toe gain (avg)          : 0.0090 °/mm
Track gain (avg)        : 0.0524 mm/mm

• ±80mm sweep 전체 통과
• camber/toe 부드러운 monotone
• sub-μm 정확도

한계 / 다음 단계

• 단일 강체 arm 가정 — 실차에선 부싱 (compliance) 가 있어 약간의 lateral compliance 존재. Phase 2 (Ld5) 에서 추가 가능
• 반-trailing 의 anti-dive geometry 가 anti-squat 으로 작용 — 가속 시 squat 가 감소되는 효과. 현재는 kinematic 만 다루고 dynamics 의 anti-squat 효과는 L3 의 anti-squat_rear 파라미터에 phenomenological 로 들어감