Task 57-59 — Driver demo + Skidpad validation + Brake-in-turn

Field	Value
Task ID	IM-W11-9
Type	Validation
Date	2026-05-29
Status	completed

1. 산출물

Task	결과
57 — Driver closed-loop demo	examples/driver_demo.cpp figure-8 추적, 150ms reaction, σ=0.005 steer noise
58 — Skidpad analytical	sim r=0.471 vs kinematic r=0.476 → 1% 일치
59 — Brake-in-turn	r 0.256 → 0.124 (52% drop) on brake step → combined slip 의 grip loss 정량

2. 검증 결과

2.1 Driver model demo

좌: figure-8 trajectory (점선 ref, 실선 sim) — reaction + noise 으로 sedan 의 saturated steer 한계에 부딪힘. 우: steer command (noisy + delay).

2.2 Skidpad

vx 8 → 5.6 (drag 손실), δ=0.27 const. kinematic Ackerman r = vx tan(δ)/L 와 시간에 따라 일치 (1% 이내).

2.3 Brake-in-turn

2 s straight cornering → 2.1 s 부터 brake 0.6 적용. r 가 0.256 → 0.124 (-52%) drop — combined slip 영역에서 lateral force 감소 정량 측정.

3. 판단

• 결과: pass
• 근거:
• Driver model demo 동작 (closed-loop with delay + noise).
• Skidpad 의 SS r 가 kinematic 예측과 1% 일치 → L2 동역학의 cornering 정확.
• Brake-in-turn 의 grip loss (-52%) 가 combined slip 의 friction circle 효과 명확.
• 139/139 test 유지.

4. Follow-up

• Driver model 의 PID gain 차종별 fitting.
• Skidpad 의 nonlinear region (큰 δ) 비교.
• Brake-in-turn 의 friction ellipse 분포 시각화.